DE4204658C2 - Remote control for conveyors - Google Patents

Remote control for conveyors

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DE4204658C2 DE19924204658 DE4204658A DE4204658C2 DE 4204658 C2 DE4204658 C2 DE 4204658C2 DE 19924204658 DE19924204658 DE 19924204658 DE 4204658 A DE4204658 A DE 4204658A DE 4204658 C2 DE4204658 C2 DE 4204658C2
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Description

Die Erfindung betrifft eine Fernbedienung für Förderge­ räte, insbesondere Flurfördergeräte wie Lauf-Krane mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1.The invention relates to a remote control for Förderge councils, especially industrial trucks such as overhead cranes the features of the preamble of claim 1.

Beispielsweise bei der Verwendung von Lauf-Kranen in größeren Werkhallen stellt sich regelmäßig das Problem, daß ein Lauf-Kran über größere Strecken herangerufen werden muß. Bisher wird dazu entweder eine sehr kompli­ zierte zentrale Steuerung vorgesehen oder derjenige der den Lauf-Kran verwenden will, muß ihn sich holen. Dies ist jedoch aus mehreren Gründen unerwünscht. Zum einen muß der Arbeitsplatz, an dem der Lauf-Kran benötigt wird verlassen werden, was nicht immer sinnvoll sein kann, und weiter wird ein nicht unerheblicher Zeitaufwand mit dem Holen des Lauf-Krans verbunden sein.For example when using overhead cranes in larger factories regularly face the problem that a traveling crane called over longer distances must become. So far this has either been a very complicated one graced central control provided or that of to use the overhead crane must get it. This is undesirable for several reasons. On the one hand must be the workplace where the overhead crane is needed be left, which may not always make sense  and further a not inconsiderable amount of time is involved associated with fetching the overhead crane.

In der DE 41 11 736 C1 wird eine drahtlosen Steuerung von Hebeeinrichtungen mittels eines von einem Handgerät ausgesendeten Infrarotsignals vorgeschlagen.DE 41 11 736 C1 describes a wireless controller of lifting devices by means of a hand-held device emitted infrared signal proposed.

Aus der DE 39 04 914 A1 ist ein Verfahren bekannt, das die Ermittlung der räumlichen Bewegung eines Meßpunkts mittels Ultraschallsignalen erlaubt.From DE 39 04 914 A1 a method is known which the determination of the spatial movement of a measuring point allowed by means of ultrasonic signals.

Gegenstand der DE 36 23 423 A1 ist ein Sensorsystem zum Positionieren einer Laufkatze oder dgl., bei dem Laser­ strahlen eingesetzt werden.DE 36 23 423 A1 relates to a sensor system for Positioning a trolley or the like, in the laser rays are used.

Aus der DE-OS 26 49 354 ist eine Anordnung zur Entfer­ nungsmessung bekannt, das auf der Laufzeit von Impulsen basiert.From DE-OS 26 49 354 an arrangement for removal voltage measurement known, based on the duration of pulses based.

Aus der DE-GM 76 16 162 schließlich ist ein elektroni­ scher Entfernungsmesser bekannt, bei dem zwar bereits sowohl eine Lichtquelle, als auch eine Ultraschallquelle verwendet wird, die Lichtquelle dient dabei aber nur zum Ausrichten des Gerätes auf das Ziel.From DE-GM 76 16 162 is finally an electronic known rangefinder, although already both a light source and an ultrasound source is used, but the light source is only used for Align the device with the target.

Keiner dieser Vorschläge ermöglicht ein "Rufen" einer Hebeeinrichtung an den jeweiligen Ort des Signalgebers.None of these suggestions allows you to "call" one Lifting device at the respective location of the signal generator.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, den Lauf-Kran an den Ort zu "rufen", an dem sich der Signal­ geber jeweils befindet.The invention is therefore based on the object Overhead crane to "call" the place where the signal is encoder is located.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Hauptanspruchs gelöst. Die Unteransprüche geben eine bevorzugte Ausge­ staltung der Erfindung an.This task is characterized by the features of the main claim solved. The sub-claims give a preferred Ausge staltung of the invention.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels erläutert.The invention is based on a preferred Exemplary embodiment explained.

Fernbedienungen für Kräne nach der Erfindung bestehen aus einem Empfängerteil im Lauf-Kran und einem Handsteu­ ergerät in das ein Ultraschallsender und ein Infrarot­ sender eingebaut sind, sowie einem Schalter zur Bewir­ kung des gleichzeitigen Aussendens eines Infrarot- und eines Ultraschallsignals. Dieser Schalter soll einmal betätigt werden, um einen Lauf-Kran an die Stelle zu ho­ len oder auf die Höhe in Richtung seines Laufbandes zu fahren, an der das Handgerät betätigt wurde. Bevor je­ doch der Lauf-Kran beginnt zu diesem Ort zu fahren, muß er auf Benutzung durch einen anderen Benutzer geprüft werden. Dies geschieht dadurch, daß der Lauf-Kran auf an dem Lauf-Kranhaken anhängenden Gut untersucht wird. Ein Leerfahren durch andere Benutzer, d. h. ein Benutzen des Lauf-Krans ohne bereits an ihm Gut anhängen zu haben, kann auf andere Weise geprüft werden. Gefährlich wäre nur, mit einer anhängenden Last den Lauf-Kran an einen Ort rufen zu können.Remote controls for cranes exist according to the invention from a receiver part in the overhead crane and a hand control device in which an ultrasound transmitter and an infrared transmitters are installed, as well as a switch kung the simultaneous emission of an infrared and an ultrasonic signal. This switch is supposed to be be operated to hoist a traveling crane in place len or towards the height towards his treadmill drive on which the handset was operated. Before ever but the overhead crane has to start moving to this place checked for use by another user become. This happens because the overhead crane is on goods attached to the overhead crane hook are examined. A Empty by other users, i. H. using the Overhead crane without already having good attachments to it, can be checked in other ways. Would be dangerous only, with a load attached to the overhead crane To be able to call place.

Die Prüfung, ob am Lauf-Kranhaken Gut anhängt, kann durch optische Prüfung des Lauf-Kranhakens auf einge­ hängtes Gut geschehen oder, wie in einer bevorzugten Ausführungsform vorgeschlagen wird, durch eine mechani­ sche Ermittelung etwa durch ein unter dem Lauf-Kranhaken hindurchschwenkenden Bügel. Auch eine Konstruktion mit einer Waage als Sensor erscheint möglich. Sollte Gut in dem Lauf-Kranhaken hängen, und der Bügel gegen dieses stoßen, wird ein entsprechendes Signal an die Logik­ steuerung ausgegeben worauf diese verhindert, daß der Lauf-Kran sich zum Rufenden bewegt.The check whether goods are attached to the overhead crane hook can by visual inspection of the overhead crane hook on hang good happen or as in a preferred Embodiment is proposed by a mechani cal determination, for example, by a crane hook under the barrel swiveling bracket. Also a construction with a scale as sensor appears possible. Should be good in hang on the barrel crane hook, and the bracket against this encounter a corresponding signal to the logic control output, whereupon this prevents the Overhead crane moves to the caller.

Für den Fall, daß zwei relativ kurz aufeinanderfolgende Anforderungen von verschiedenen Benutzern für den Lauf- Kran eintreffen, in den Lauf-Kranhaken also noch kein Gut eingehängt ist, kann vorgesehen werden, daß der Lauf-Kran eine gewisse Mindestzeit ohne Anforderung ge­ standen haben muß, bevor er gerufen werden kann, bzw. daß in dem Moment wo der Lauf-Kran von einem Handsteuer­ gerät angesprochen wird, er die Codes aller anderen Handsteuergeräte blockiert, bis er von dem ihn rufenden Handsteuergerät wieder freigegeben wurde. Die oben be­ schriebene Prüfung, ob Gut an dem Lauf-Kran anhängt, ist jedoch nach wie vor unverzichtbar. Nachdem vom Handsteu­ ergerät das Signal gegeben wurde, daß durch ein gleich­ zeitig abgegebenes Infrarot- und ein Ultraschallsignal besteht, wobei in dem Infrarotsignal eine Codierung vor­ handen ist, die erkannt werden kann z. B. eine Identifi­ kationsnummer für das Handsteuergerät, wird der Lauf- Kran aus den Laufzeitdifferenzen zwischen dem Ultra­ schall und dem Infrarotsignal, davon ausgehend, daß bei­ de gleichzeitig abgegeben wurden, eine Entfernung des Steuergerätes ermitteln können. Durch eine spezielle An­ ordnung von ggf. mehreren Infrarotsensor und Ultra­ schallsensor an den Seiten des Lauf-Kranes bzw. die Vor­ sehung mehrerer Sensoren ist es möglich, zu unterschei­ den von welcher Seite vom Lauf-Kran aus gesehen das Sig­ nal kam. Der Lauf-Kran kann nun anhand der Laufzeitdif­ ferenz die einer gewissen Wegstrecke entspricht, errech­ nen, wie weit er fahren muß.In the event that two are relatively short consecutive Requirements from different users for the running  Arrive the crane, so none in the barrel crane hook Is well hung, it can be provided that the Overhead crane a certain minimum time without requirement must have stood before he can be called, or that the moment the overhead crane is operated by a hand control device is addressed, he the codes of all others Handheld control units blocked until he called from him Manual control device was released again. The above be Written check whether goods are attached to the overhead crane however, it is still indispensable. After the hand tax device the signal was given that by an equal timed infrared and an ultrasonic signal there is a coding in the infrared signal is present that can be recognized z. B. an identifi cation number for the hand control unit, the barrel Crane from the runtime differences between the Ultra sound and the infrared signal, assuming that at de were submitted simultaneously, a removal of the Control device can determine. By a special type order of possibly several infrared sensors and Ultra sound sensor on the sides of the overhead crane or the front If several sensors are used, it is possible to differentiate which the Sig seen from which side of the overhead crane nal came. The overhead crane can now use the runtime dif reference that corresponds to a certain distance, calculate how far he has to drive.

Durch eine entsprechende Anbringung von Sensoren entlang der Erstreckung des Kranes quer zur Hauptfahrtrichtung ist es auch möglich, die Strecke zu bestimmen, die der Kran quer zur Hauptfahrtrichtung in einer Nebenfahrt­ richtung zur gewünschten Stelle fahren soll.By attaching sensors accordingly the extension of the crane across the main direction of travel it is also possible to determine the route that the Crane transverse to the main direction of travel in a side trip direction to the desired location.

Alle weiteren Kommandos können nun durch kodierte Infra­ rotsignale an den Kran gegeben werden. Dabei ist dem Heranholen des Krans auch eine Kodierung zugeordnet. All other commands can now be coded by Infra red signals are given to the crane. Here is the Picking up the crane also assigned a code.  

Nachdem er die zurückzulegende Wegstrecke bestimmt hat und er den Lauf-Kranhaken auf anhängendes Gut überprüft hat, wird sich der Lauf-Kran um eine der Laufzeitdiffe­ renz entsprechende Strecke bewegen, und wird dann weiter durch entsprechende Steuerbefehle in herkömmlicher Art und Weise gesteuert.After he has determined the distance to be covered and he checked the barrel crane hook for attached goods , the overhead crane will be one of the runtime differences move the corresponding distance, and then continue by appropriate control commands in a conventional manner and controlled way.

Eine weitere Vorbedingung für das In-Bewegung-Setzen des Lauf-Kranes kann sein, daß der Lauf-Kranhaken ganz nach oben gezogen wurde, so daß der Endschalter betätigt wur­ de. Nur so kann der Bügel am Lauf-Kran unter dem Lauf- Kranhaken hindurchschwenken. Das Nach-oben-Ziehen kann mit einem "Freigeben" des Lauf-Kranes gleichgesetzt wer­ den, wenn der Lauf-Kran in dieser Position eine vorgege­ bene Zeit geruht hat, und nichts an ihm befestigt ist.Another prerequisite for starting the Overhead cranes can be that the overhead crane hook all the way was pulled up so that the limit switch was actuated de. This is the only way the bracket on the overhead crane can be Swing the crane hook through. Pulling up can equated with a "release" of the overhead crane if the overhead crane is in this position has been resting for a while and nothing is attached to it.

Aus Gründen der Betriebssicherheit kann eine Logikschal­ tung im Lauf-Kran vorgesehen sein, die der Empfängerein­ heit im Lauf-Kran ein Reagieren auf ein abgegebenes Sig­ nal der Handbedienung nur dann erlaubt, wenn mehrmals eine identische Laufzeitdifferenz zwischen den Signalen ermittelt wurde. Damit soll verhindert werden, daß in einer Werkhalle, in der häufig Ultraschallsignale abge­ geben werden, der Lauf-Kran in Bewegung durch das zufäl­ lige Erfassen eines einzigen Infrarotsignals gesetzt wird.A logic scarf can be used for operational safety reasons be provided in the overhead crane, which the receiver response in the overhead crane to a given signal Manual control is only permitted if several times an identical transit time difference between the signals was determined. This is to prevent that in a workshop in which ultrasound signals are frequently emitted will give the overhead crane on the move by chance lige detection of a single infrared signal set becomes.

Claims (8)

1. Fernbedienung für Fördergeräte (insbesondere Flur­ fördergeräte wie Lauf-Krane), mit einem Handsteuer­ gerät, in dem ein ein elektromagnetisches Signal aus­ sendender Sender enthalten ist, und einer im Lauf-Kran vorgesehenen Empfangseinheit, in der ein Sensor für dieses elektromagnetische Signal enthalten ist, dadurch gekennzeichnet, daß das Handsteuergerät mit einem ein Ultraschallsignal aussendenden Sender versehen ist und die Empfangsein­ heit mit einem Sensor für dieses Ultraschallsignal und Rechenmitteln zur Ermittlung der Laufzeitdifferenz zwi­ schen dem elektromagnetischen Signal und dem Ultra­ schallsignal versehen ist.1. Remote control for conveyors (in particular hall conveyors such as overhead cranes), with a hand control device in which an electromagnetic signal from the transmitter is contained, and a receiving unit provided in the overhead crane in which a sensor for this electromagnetic signal is contained is characterized in that the hand control device is provided with an transmitter emitting an ultrasound signal and the receiver unit is provided with a sensor for this ultrasound signal and computing means for determining the transit time difference between the electromagnetic signal and the ultrasound signal. 2. Fernbedienung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich­ net, daß der Sender für elektromagnetische Wellen ein Infrarotsender ist und der Sensor für elektromagneti­ sche Wellen ein Infrarotsensor ist. 2. Remote control according to claim 1, characterized net that the transmitter for electromagnetic waves Is infrared transmitter and the sensor for electromagnetic is an infrared sensor.   3. Fernbedienung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch einen Sensor am Lauf-Kran zur Prüfung des Lauf- Kranhakens auf anhängendes Gut.3. Remote control according to claim 1, characterized by a sensor on the overhead crane to check the Crane hook on attached good. 4. Fernbedienung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeich­ net, daß der Sensor zur Prüfung des Lauf-Kranhakens auf anhängendes Gut ein optischer Sensor ist.4. Remote control according to claim 2, characterized net that the sensor for checking the overhead crane hook attached goods is an optical sensor. 5. Fernbedienung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeich­ net, daß der Sensor zur Prüfung des Lauf-Kranhakens auf anhängendes Gut ein mechanischer Sensor ist.5. Remote control according to claim 2, characterized net that the sensor for checking the overhead crane hook attached good is a mechanical sensor. 6. Fernbedienung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeich­ net, daß der mechanische Sensor ein unter dem Haken hindurch schwenkender Bügel ist.6. Remote control according to claim 5, characterized net that the mechanical sensor one under the hook through swinging bracket. 7. Fernbedienung nach einem der vorangehenden Ansprü­ che, gekennzeichnet durch eine Logikschaltung, die der Empfängereinheit im Lauf-Kran ein Reagieren auf ein abgegebenes Signal der Handbedienung nur erlaubt, wenn mehrmals eine identische Laufzeitdifferenz zwischen dem Infrarot- und dem Ultraschallsignal ermittelt wurde.7. Remote control according to one of the preceding claims che, characterized by a logic circuit that the Receiver unit in the overhead crane responding to a Hand control signal only allowed if several times an identical runtime difference between the Infrared and the ultrasound signal was determined. 8. Verfahren zum Betreiben der Fernbedienung nach den vorangehenden Ansprüchen, gekennzeichnet durch
  • - gleichzeitiges Aussenden eines elektromagnetischen und eines Ultraschallsignals,
  • - Ermitteln der Laufzeitdifferenz zwischen dem elek­ tromagnetischen und dem Ultraschallsignal,
  • - Prüfen, ob sich anhängendes Gut am Lauf-Kranhaken befindet, und
  • - Bewegen des Fördergeräts um eine sich aus der Lauf­ zeitdifferenz ergebenden Strecke.
8. A method of operating the remote control according to the preceding claims, characterized by
  • - simultaneous transmission of an electromagnetic and an ultrasound signal,
  • - Determining the transit time difference between the electromagnetic and the ultrasonic signal,
  • - Check whether there are any items attached to the overhead crane hook, and
  • - Moving the conveyor by a distance resulting from the running time difference.
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