FR2822428A1 - Brake control for motor vehicle, has pedal with brake force sensor and resistance actuator to give brake feel - Google Patents
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Abstract
Description
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La présente invention concerne, de façon générale, un dispositif de freinage pour véhicule à roues, typiquement un véhicule automobile. The present invention relates, in general, to a braking device for a wheeled vehicle, typically a motor vehicle.
Plus précisément, l'invention concerne un dispositif de freinage pour véhicule à roues, comprenant au moins une pédale de frein sélectivement actionnée par application d'une force d'actionnement déplaçant la pédale dans une première direction, un capteur délivrant un signal de sortie représentatif d'un paramètre lié à un actionnement de la pédale, une source d'énergie, un premier actionneur de frein associé à une première roue du véhicule, et un circuit de commande reliant la source d'énergie au premier actionneur et fournissant sélectivement au premier actionneur une quantité d'énergie variant en fonction du signal de sortie du capteur. More specifically, the invention relates to a braking device for a wheeled vehicle, comprising at least one brake pedal selectively actuated by application of an actuating force moving the pedal in a first direction, a sensor delivering a representative output signal a parameter linked to an actuation of the pedal, a power source, a first brake actuator associated with a first wheel of the vehicle, and a control circuit connecting the power source to the first actuator and selectively supplying the first actuator a quantity of energy varying according to the output signal from the sensor.
Des dispositifs de ce type, dans lesquels l'énergie de freinage est intégralement fournie par une source d'énergie et non plus fournie pour une grande part par le conducteur lui-même, ont été proposés depuis plusieurs années pour équiper les véhicules automobiles de la prochaine génération, et équipent déjà certains poids lourds. Devices of this type, in which the braking energy is supplied entirely by an energy source and no longer supplied largely by the driver himself, have been proposed for several years to equip motor vehicles of the next generation, and already equip some heavy trucks.
Ces dispositifs, qui relèvent d'une technologie connue sous la dénomination anglo-saxonne de"braking-by- wire", c'est-à-dire littéralement de'freinage par fil" par référence à l'utilisation de simples conducteurs électriques transmettant les ordres de freinage, présentent l'avantage considérable de permettre un freinage dont l'intensité n'est plus limitée par la force physique du conducteur. These devices, which fall under a technology known under the Anglo-Saxon name of "braking-by-wire", that is to say literally "braking by wire" by reference to the use of simple electrical conductors transmitting braking commands have the considerable advantage of allowing braking whose intensity is no longer limited by the physical strength of the driver.
Néanmoins, ces dispositifs requièrent, de façon connue, la mise en place de moyens propres à reconstruire une force de résistance analogue à celle qu'opposent les systèmes de freinage les plus traditionnels à l'effort de freinage exercé par le conducteur, pour permettre à ce dernier de continuer à doser son effort de freinage. However, these devices require, in a known manner, the installation of means capable of reconstructing a resistance force similar to that which the most traditional braking systems oppose to the braking force exerted by the driver, to allow the latter to continue to adjust its braking force.
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Pour ce faire, il est connu d'utiliser des systèmes mécaniques à force élastique, qui opposent à la force d'actionnement de la pédale de freinage une force de résistance croissant avec la course de cette pédale. To do this, it is known to use mechanical systems with elastic force, which oppose the actuating force of the brake pedal a resistance force increasing with the stroke of this pedal.
En dépit de leur intérêt certain, ces systèmes mécaniques présentent une limitation intrinsèque, qui se traduit par l'impossibilité de choisir la loi de variation de la force de résistance sans avoir à reconsidérer dans son intégralité la structure de ces systèmes. Despite their definite interest, these mechanical systems have an intrinsic limitation, which results in the impossibility of choosing the law of variation of the resistance force without having to reconsider in its entirety the structure of these systems.
Dans ce contexte, l'invention a pour but de proposer un dispositif de freinage utilisant une technologie du type"braking by wire"mais ne souffrant pas de la limitation précédemment évoquée. In this context, the invention aims to provide a braking device using a technology of the type "braking by wire" but not suffering from the limitation previously mentioned.
A cette fin, le dispositif de l'invention, par ailleurs conforme à la définition générique qu'en donne le préambule ci-dessus est essentiellement caractérisé en ce qu'il comprend en outre un organe moteur relié à la source d'énergie et commandé pour appliquer sélectivement à la pédale de frein une force de résistance variant en fonction du signal de sortie du capteur et sollicitant la pédale de frein suivant une seconde direction, inverse de la première. To this end, the device of the invention, moreover in accordance with the generic definition given in the preamble above, is essentially characterized in that it further comprises a motor member connected to the energy source and controlled to selectively apply to the brake pedal a resistance force varying as a function of the sensor output signal and urging the brake pedal in a second direction, inverse to the first.
De préférence, l'organe moteur est directement commandé par le circuit de commande. Preferably, the drive member is directly controlled by the control circuit.
Dans l'application privilégie de l'invention, la source d'énergie est constituée par une source d'énergie électrique. In the preferred application of the invention, the energy source consists of a source of electrical energy.
Le paramètre lié à l'actionnement de la pédale peut par exemple être constitué par une course effectuée par la pédale depuis une position de repos de cette pédale, ou par la force d'actionnement. The parameter linked to the actuation of the pedal can for example consist of a stroke made by the pedal from a rest position of this pedal, or by the actuation force.
Dans le cas relativement classique où la pédale est montée à rotation autour d'un axe de rotation, le paramètre lié à l'actionnement de la pédale peut aussi être constitué par un couple qu'exerce la force In the relatively conventional case where the pedal is mounted to rotate about an axis of rotation, the parameter linked to the actuation of the pedal can also be constituted by a torque exerted by the force.
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d'actionnement sur la pédale par rapport à l'axe de rotation. actuation on the pedal relative to the axis of rotation.
Dans le mode de réalisation préféré de l'invention, l'organe moteur est un moteur électrique rotatif. In the preferred embodiment of the invention, the drive member is a rotary electric motor.
Pour éviter de devoir recourir à un organe moteur de grande puissance, le dispositif de freinage de l'invention comprend avantageusement un réducteur interposé entre la pédale et l'organe moteur. To avoid having to have recourse to a high-power drive member, the braking device of the invention advantageously comprises a reduction gear interposed between the pedal and the drive member.
Par exemple, si la pédale est montée à rotation autour d'un axe, elle peut comprendre un voile métallique dans lequel est découpé un secteur denté, l'organe moteur présentant alors par exemple un arbre moteur porteur d'un pignon engrenant avec le secteur denté. For example, if the pedal is mounted to rotate about an axis, it may include a metallic veil in which a toothed sector is cut, the motor member then having for example a motor shaft carrying a pinion meshing with the sector toothed.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront clairement de la description qui en est faite ci-après, à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux dessins annexés, dans lesquels : - La figure 1 est un schéma général d'un dispositif conforme à un mode de réalisation possible de l'invention ;
La figure 2 est un diagramme symbolique d'organisation fonctionnel d'un dispositif conforme à l'invention ; - La figure 3 est une vue latérale de la pédale et du réducteur illustrés à la figure 1 ; - La figure 4 est une vue latérale d'une pédale de frein illustrée en position de repos (traits pleins) et en position d'actionnement (traits pointillés) ;
La figure 5 est un schéma représentant un ensemble comprenant une pédale de frein, un réducteur, un capteur, et un organe moteur, cet ensemble étant utilisable pour la mise en oeuvre de l'invention ; - La figure 6 est une vue latérale d'une pédale de frein équipée d'un secteur denté ; et - La figure 7 est une vue de dessus de la pédale de frein illustrée à la figure 6, et d'un organe moteur. Other characteristics and advantages of the invention will emerge clearly from the description given below, by way of indication and in no way limiting, with reference to the appended drawings, in which: - Figure 1 is a general diagram of a device according to a possible embodiment of the invention;
Figure 2 is a symbolic diagram of functional organization of a device according to the invention; - Figure 3 is a side view of the pedal and the reduction gear illustrated in Figure 1; - Figure 4 is a side view of a brake pedal illustrated in the rest position (solid lines) and in the actuating position (dotted lines);
FIG. 5 is a diagram representing an assembly comprising a brake pedal, a reduction gear, a sensor, and a motor member, this assembly being usable for the implementation of the invention; - Figure 6 is a side view of a brake pedal equipped with a toothed sector; and - Figure 7 is a top view of the brake pedal illustrated in Figure 6, and a drive member.
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Comme annoncé précédemment, l'invention concerne un dispositif de freinage utilisable sur un véhicule automobile et comprenant essentiellement (figure 1) une pédale de frein 1, un capteur 2, une source d'énergie 3, un actionneur de frein 4, et un circuit de commande 5, la source d'énergie 3 étant de préférence constituée par une source d'énergie électrique. As previously announced, the invention relates to a braking device usable on a motor vehicle and essentially comprising (FIG. 1) a brake pedal 1, a sensor 2, an energy source 3, a brake actuator 4, and a circuit 5, the energy source 3 preferably being constituted by an electrical energy source.
De façon connue en soi, la pédale de frein 1 est susceptible d'être actionnée par application d'une force d'actionnement Fa qui est exercée par le conducteur du véhicule et qui déplace cette pédale 1 dans une direction Dl, c'est-à-dire dans un sens de rotation déterminé lorsque cette pédale est montée à rotation autour d'un axe 10. In a manner known per se, the brake pedal 1 is capable of being actuated by application of an actuating force Fa which is exerted by the driver of the vehicle and which moves this pedal 1 in a direction Dl, that is to say that is to say in a determined direction of rotation when this pedal is mounted to rotate about an axis 10.
Le capteur 2 est conçu pour délivrer un signal de sortie S représentatif d'un paramètre lié à l'actionnement de la pédale 1, le signal S pouvant ainsi représenter, à titre d'exemples non limitatifs, la force d'actionnement Fa exercée sur la pédale 1 (figure 3), la course K effectuée par la pédale 1 depuis sa position de repos (figure 4), le couple Ca qu'exerce la force d'actionnement Fa sur la pédale 1 par rapport à l'axe de rotation 10 de cette pédale, une force d'appui Fb proportionnelle à la force d'actionnement Fa (figure 2), l'angle de rotation dont a tourné la pédale 1 autour de son axe 10 depuis sa position de repos, ou encore les dérivées temporelles de ces grandeurs. The sensor 2 is designed to deliver an output signal S representative of a parameter linked to the actuation of the pedal 1, the signal S thus being able to represent, by way of nonlimiting examples, the actuation force Fa exerted on pedal 1 (FIG. 3), the stroke K effected by pedal 1 from its rest position (FIG. 4), the torque Ca exerted by the actuating force Fa on pedal 1 relative to the axis of rotation 10 of this pedal, a pressing force Fb proportional to the actuating force Fa (FIG. 2), the angle of rotation which the pedal 1 has turned around its axis 10 from its rest position, or else the derivatives temporal of these magnitudes.
Le signal S peut lui-même prendre toute forme adéquate, telle que celle d'une tension électrique, d'un courant, d'une fréquence, d'une conductivité électrique, etc. The signal S can itself take any suitable form, such as that of an electrical voltage, a current, a frequency, an electrical conductivity, etc.
Chaque actionneur de frein tel que 4 est associé à une roue R du véhicule, et par exemple constitué (figure 1) par un frein à disque, comprenant un disque D solidaire de la roue R en rotation, et un vérin hydraulique 40 monté sur un étrier 41 et appliquant Each brake actuator such as 4 is associated with a wheel R of the vehicle, and for example constituted (FIG. 1) by a disc brake, comprising a disc D integral with the wheel R in rotation, and a hydraulic cylinder 40 mounted on a caliper 41 and applying
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sélectivement des plaquettes de frein 42 sur les faces opposées du disque D. selectively brake pads 42 on opposite sides of disc D.
Néanmoins, chaque actionneur de frein pourrait tout aussi bien être constitué par un frein électrique ou à commande pneumatique. However, each brake actuator could just as easily be constituted by an electric or pneumatically controlled brake.
Le circuit de commande 5, qui est relié à la source d'énergie 3 et à chaque actionneur 4, est conçu pour faire varier la quantité d'énergie Q fournie à chaque actionneur 4 en fonction du signal de sortie S du capteur 2, chaque actionneur 4 exerçant donc une force de freinage qui dépend du signal S. The control circuit 5, which is connected to the energy source 3 and to each actuator 4, is designed to vary the quantity of energy Q supplied to each actuator 4 as a function of the output signal S of the sensor 2, each actuator 4 therefore exerting a braking force which depends on the signal S.
Ce circuit de commande 5 comporte un étage logique 51 et un étage de puissance 52, l'étage logique pouvant typiquement être constitué par l'unité logique centrale du véhicule, qui prend généralement en charge le contrôle du comportement du véhicule, y compris pour le freinage et la suspension, ainsi que le contrôle des paramètres de fonctionnement du moteur. This control circuit 5 comprises a logic stage 51 and a power stage 52, the logic stage can typically be constituted by the central logic unit of the vehicle, which generally takes charge of controlling the behavior of the vehicle, including for the braking and suspension, as well as control of engine operating parameters.
En plus des composants décrits ci-dessus, le dispositif de l'invention comprend un organe moteur 6, qui est relié à la source d'énergie 3, et qui est commandé pour appliquer à la pédale de frein 1, en cas d'actionnement de celle-ci, une force de résistance Fr qui remplace celle qu'oppose le maître-cylindre dans un circuit de freinage classique. In addition to the components described above, the device of the invention comprises a motor member 6, which is connected to the power source 3, and which is controlled to apply to the brake pedal 1, in the event of actuation of this, a resistance force Fr which replaces that opposed by the master cylinder in a conventional braking circuit.
La force de résistance Fr ainsi appliquée, qui sollicite par conséquent la pédale de frein 1 suivant une direction D2 inverse de la direction d'actionnement D1 de la pédale, varie en fonction du signal de sortie S du capteur 2. The resistance force Fr thus applied, which consequently requests the brake pedal 1 in a direction D2 opposite to the actuation direction D1 of the pedal, varies as a function of the output signal S of the sensor 2.
Cependant, alors que la force de résistance qu'oppose, au cours d'une action de freinage, le maîtrecylindre d'un circuit de freinage classique est fixée, par construction, à la fois dans son amplitude et dans son évolution, la force Fr appliquée selon l'invention peut être contrôlée dans tous ses aspects et de façon dynamique, notamment pour ne pas dépasser les capacités However, while the resistance force which, during a braking action, opposes the master cylinder of a conventional braking circuit is fixed, by construction, both in its amplitude and in its evolution, the force Fr applied according to the invention can be controlled in all its aspects and dynamically, in particular not to exceed the capacities
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physiques du conducteur, et pour suivre une évolution fixée par une loi a priori quelconque, en fonction de paramètres eux-mêmes librement choisis. drivers, and to follow an evolution fixed by any a priori law, according to parameters themselves freely chosen.
L'organe moteur 6, qui est de préférence commandé directement par le circuit de commande 5, est avantageusement constitué par un moteur électrique dans le cas où la source d'énergie 3 est elle-même constituée par une source d'énergie électrique. The drive member 6, which is preferably controlled directly by the control circuit 5, is advantageously constituted by an electric motor in the case where the energy source 3 is itself constituted by a source of electrical energy.
Un tel moteur, auquel on pourra donner la forme d'un moteur électrique rotatif, peut par exemple être un moteur à courant continu, éventuellement sans balai, un moteur pas à pas, ou encore un moteur à réluctance variable. Such a motor, which can be given the form of a rotary electric motor, can for example be a direct current motor, possibly brushless, a stepping motor, or even a variable reluctance motor.
Le paramètre représenté par le signal de sortie S du capteur 2 peut être choisi dans un ensemble assez large de paramètres physiques liés à l'actionnement de la pédale 1, cette dernière étant en général montée à rotation autour d'un axe de rotation 10. The parameter represented by the output signal S of the sensor 2 can be chosen from a fairly large set of physical parameters linked to the actuation of the pedal 1, the latter generally being mounted in rotation about an axis of rotation 10.
Ainsi par exemple, le capteur 2 peut être constitué par un capteur de course, le signal S représentant alors la course K effectuée par la pédale 1 depuis sa position de repos, représentée en traits pleins sur la figure 4. Thus, for example, the sensor 2 can be constituted by a stroke sensor, the signal S then representing the stroke K effected by the pedal 1 from its rest position, shown in solid lines in FIG. 4.
Le capteur 2 peut aussi être constitué par un capteur de force installé sur le champignon 11 de la pédale (figure 2), ou sur une tige de poussée 12 mue par la pédale, le signal S représentant alors la force d'actionnement Fa ou une force Fb qui varie avec elle. The sensor 2 can also be constituted by a force sensor installed on the mushroom 11 of the pedal (FIG. 2), or on a push rod 12 moved by the pedal, the signal S then representing the actuating force Fa or a force Fb which varies with it.
Le capteur 2 peut encore être constitué par un capteur de couple, le signal S représentant alors le couple Ca qu'exerce la force d'actionnement Fa sur la pédale 1 par rapport à l'axe de rotation 10, ou un couple qui varie avec lui. The sensor 2 can also be constituted by a torque sensor, the signal S then representing the torque Ca that the actuating force Fa exerts on the pedal 1 relative to the axis of rotation 10, or a torque which varies with him.
Selon un autre mode de réalisation, le capteur 2 peut être constitué par un capteur d'angle de rotation, le signal S représentant alors l'angle A dont la pédale a tourné autour de l'axe 10, par rapport à sa position de repos (figure 4). According to another embodiment, the sensor 2 can be constituted by a rotation angle sensor, the signal S then representing the angle A whose pedal has turned around the axis 10, relative to its rest position (figure 4).
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Le capteur 2 peut être intégré à l'organe moteur, comme le montre symboliquement la figure 5, ou être externe à ce dernier, comme le montre la figure 1. The sensor 2 can be integrated into the drive unit, as symbolically shown in FIG. 5, or be external to the latter, as shown in FIG. 1.
Pour éviter la nécessité de recourir à un organe moteur très puissant, le dispositif de l'invention comprend avantageusement un réducteur 7 interposé entre la pédale 1 et l'organe moteur 6, ce réducteur comprenant par exemple (figures 1 et 3) un pignon 72 porté par un arbre moteur 60 entraîné par l'organe moteur 6, et un pignon 70 solidaire en rotation de la pédale 1 autour de l'axe 10 et engrenant avec le pignon 72. To avoid the need to use a very powerful drive member, the device of the invention advantageously comprises a reduction gear 7 interposed between the pedal 1 and the drive member 6, this reduction gear comprising for example (FIGS. 1 and 3) a pinion 72 carried by a drive shaft 60 driven by the drive member 6, and a pinion 70 integral in rotation with the pedal 1 around the axis 10 and meshing with the pinion 72.
Le fonctionnement du mode de réalisation illustré à la figure 1 est le suivant. The operation of the embodiment illustrated in Figure 1 is as follows.
Lorsque la pédale 1 est déplacée de sa position de repos par application d'une force d'actionnement Fa, le pignon 70 entraîné par la pédale 1 subit une rotation autour de l'axe 10. When the pedal 1 is moved from its rest position by application of an actuating force Fa, the pinion 70 driven by the pedal 1 is rotated around the axis 10.
Cette rotation est détectée par le capteur 2 qui adresse au circuit de commande 5 un signal S représentatif de l'angle de rotation. This rotation is detected by the sensor 2 which sends to the control circuit 5 a signal S representative of the angle of rotation.
L'étage logique 51 du circuit 5 commande l'étage de puissance 52 de manière à assurer, à partir de la source électrique 3, d'une part une alimentation électrique du moteur 6 telle qu'une force de réaction Fr est appliquée sur la pédale 1 par l'intermédiaire du réducteur 7, et d'autre part la fourniture au module électro-hydraulique 9, et plus précisément à la pompe 91 reliée au réservoir de fluide 90, d'une quantité d'énergie Q permettant un actionnement correspondant de l'actionneur 4 et l'application corrélative, sur la roue R, d'une force de freinage liée à l'angle de rotation de la pédale par une loi mémorisée dans le circuit de commande 5. The logic stage 51 of the circuit 5 controls the power stage 52 so as to ensure, from the electric source 3, on the one hand an electric supply of the motor 6 such that a reaction force Fr is applied to the pedal 1 via the reducer 7, and on the other hand the supply to the electro-hydraulic module 9, and more precisely to the pump 91 connected to the fluid reservoir 90, with a quantity of energy Q allowing a corresponding actuation of the actuator 4 and the correlative application, on the wheel R, of a braking force linked to the angle of rotation of the pedal by a law stored in the control circuit 5.
Dans le cas où la pédale 1 comprend un voile métallique 11, comme le montrent les figures 6 et 7, le réducteur 7 peut être essentiellement constitué par un secteur denté 71 découpé dans ce voile métallique, et par le pignon 72 porté par l'arbre moteur 60 de l'organe In the case where the pedal 1 comprises a metallic veil 11, as shown in FIGS. 6 and 7, the reduction gear 7 can be essentially constituted by a toothed sector 71 cut out from this metallic veil, and by the pinion 72 carried by the shaft organ motor 60
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moteur 6, ce pignon 72 engrenant avec le secteur denté 71. motor 6, this pinion 72 meshing with the toothed sector 71.
Le début de chaque action de freinage peut éventuellement être détecté par un contacteur 8 de freinage, l'état de ce contacteur étant transmis en permanence au circuit de commande 5 pour permettre l'alimentation des feux de freinage. The start of each braking action can possibly be detected by a braking contactor 8, the state of this contactor being continuously transmitted to the control circuit 5 to allow the braking lights to be supplied.
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